具有负重能力的液压驱动双足机器人下肢机构

摘要

本发明公开了一种具有负重能力的液压驱动双足机器人下肢机构，包括两条机器人腿，所述每条机器人腿上部均与一个机器人转向机构相连，所述机器人转向机构设置于机器人躯干上，所述每条机器人腿下部均连接有一只机器人足；所述每条机器人腿、每个机器人转向机构和每一只机器人足均采用液压驱动；其中，一条机器人腿、一个机器人转向机构和一只机器人足上共设有一个以机器人躯干法向为轴的主动旋转自由度转动副I、一个侧向主动自由度转动副II、一个侧向被动自由度转动副VI及三个前向主动自由度分别是转动副III、转动副IV和转动副V。该机构构造简单、具有越障能力、能够转向、易于维护、动态响应能力强，具有负载能力。

主权项

一种具有负重能力的液压驱动双足机器人下肢机构，其特征是，包括两条机器人腿，所述每条机器人腿上部均与一个机器人转向机构相连，所述机器人转向机构设置于机器人躯干上，所述每条机器人腿下部均连接有一只机器人足；所述每条机器人腿、每个机器人转向机构和每一只机器人足均采用液压驱动；其中，一条机器人腿、一个机器人转向机构和一只机器人足上共设有一个以机器人躯干法向为轴的主动旋转自由度转动副Ⅰ、一个侧向主动自由度转动副Ⅱ、一个侧向被动自由度转动副Ⅵ及三个前向主动自由度分别是转动副Ⅲ、转动副Ⅳ和转动副Ⅴ；所述每个机器人转向机构均由主动部分和从动部分组成；所述主动部分包括：液压马达、直齿齿轮、止动垫圈Ⅰ和螺钉，所述液压马达安装于机器人躯干上，液压马达的输出轴向下穿过机器人躯干，直齿齿轮安装在液压马达输出轴上，轴端的固定方式为止动垫圈Ⅰ加螺钉；所述从动部分包括单腿转向用从动直齿齿轮轴、侧摆油缸固定支架、机器人腿支架、角位移传感器和角位移传感器支架；所述单腿转向用从动直齿齿轮轴穿过机器人躯干并通过轴承装置固定于机器人躯干上，角位移传感器通过角位移传感器支架安装于轴承装置顶端，且角位移传感器与单腿转向用从动直齿齿轮轴相连；单腿转向用从动直齿齿轮轴与主动部分的直齿齿轮相啮合，单腿转向用从动直齿齿轮轴下端与机器人腿支架相连，机器人腿支架上设置有侧摆油缸固定支架。