一种含两个闭环子链的可控机构式的并联机构

摘要

一种含两个闭环子链的可控机构式的并联机构，包括一个四杆机构闭环子链和五杆机构闭环子链子链。所述四杆机构闭环子链可控制第一连杆所在四杆机构闭环子链所在平面内运动，所述五杆机构闭环子链可控制第五连杆所在五杆机构闭环子链所在平面内运动，第一连杆和第五连杆的运动可实现动平台的空间运动。本实用新型通过两个闭环子链来控制实现，两个闭环子链、第一连杆和第五连杆的空间运动，从而实现动平台的空间运动，具有结构紧凑控制简单的优点，且所有连杆都连接在机架上，杆件能做成轻杆，机构运动惯量小，动力学性能好。

主权项

一种含两个闭环子链的可控机构式的并联机构，包括一个四杆机构闭环子链和一个五杆机构闭环子链，其结构和连接方式为： 所述四杆机构闭环子链由第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第一滑块、第一虎克铰、动平台及机架连接而成，第一连杆一端通过第一转动副连接在机架上，第一连杆另一端通过第一移动副与第一滑块连接，第一滑块另一端通过第二转动副与第二连杆一端连接，第二连杆另一端通过第三转动副与第三连杆连接，第三连杆另一端和第四连杆一端通过第四转动副与第一虎克铰的下顶支连接，第一虎克铰上顶支通过第五转动副与动平台一端连接，第四连杆另一端通过第六转动副与固定在第一连杆上的第一支座连接， 所述五杆机构闭环子链由第五连杆、第六连杆、第七连杆、第八连杆、第九连杆、第二滑块、第二支座、第二虎克铰、动平台及机架连接而成，第五连杆一端通过第七转动副连接到机架上，第五连杆另一端通过第二移动副与第二滑块连接，第二滑块另一端通过第八转动副与第六连杆连接，第六连杆另一端通过第三移动副与第七连杆连接，第七连杆另一端和第八连杆一端通过第九转动副与第二虎克铰的下顶支连接，第二虎克铰的上顶支通过第十转动副与动平台另一端连接，第八连杆另一端通过第十一转动副与第九连杆连接，第九连杆另一端通过第十二转动副与固定在第五连杆上的第二支座连接， 所述第一移动副、第二移动副、第一转动副、第七转动副旋转轴线相互平行，第五转动副与第十转动副旋转轴线相互平行。