操纵支援装置

摘要

本发明的目的在于提供一种操纵支援装置，该操纵支援装置能够高精度地检测出行驶路的转弯出口，并能够进行行驶路的追踪性优异的操纵支援控制。本发明的操纵支援装置是基于拍摄车辆前方的行驶路而得到的图像将操纵转矩赋予给操纵机构，以使车辆沿着行驶路行驶的操纵支援装置(1)，其中，通过图像的图像处理来推定出行驶路的转弯方向，并基于车辆的驾驶者的操纵操作来推定出驾驶者的操纵方向，并基于推定出的转弯方向和操纵方向不一致的情况来判定车辆正行驶在转弯出口中。由此，能够高精度地判定行驶路的转弯出口，从而能够进行适当的操纵支援控制。

主权项

一种操纵支援装置，基于拍摄车辆前方的行驶路而得到的图像，对操纵机构赋予操纵转矩，以便上述车辆沿着行驶路行驶，其特征在于，包括：转弯方向推定单元，其通过对上述图像进行图像处理，推定行驶路的转弯方向；操纵方向推定单元，其基于上述车辆的驾驶者的操纵操作，推定驾驶者的操纵方向；转弯出口判定单元，其基于通过上述转弯方向推定单元所推定到的转弯方向和通过上述操纵方向推定单元所推定到的操纵方向不一致的情况，来判定上述车辆正行驶在转弯出口中；操纵控制单元，该操纵控制单元在通过上述转弯出口判定单元判定为上述车辆的驾驶者的操纵操作不是向上述推定到的转弯方向的操纵操作、上述车辆正行驶在转弯出口中并且根据拍摄上述车辆的前方的行驶路得到的图像而检测出的行道路的曲率值中不存在规定以上的噪声的情况下，与转弯出口时以外的情况相比，缓和通过图像处理而计算出的行驶路的曲率值的变化率的限制来加大回正方向盘时的操纵转矩的变化量。