具备学功能的电动机的控制装置

摘要

本发明提供一种具备学功能的电动机的控制装置，其在根据按照规定的周期重复的指令控制电动机时，可以使用多个电动机高精度地驱动一个被驱动体。控制装置具有：为了使第1电动机的位置偏差为最小，计算位置偏差修正量的第1学控制器；为了使第2电动机的位置偏差为最小，计算位置偏差修正量的第2学控制器。第1学控制器和第2学控制器相互独立，为了使各个电动机的位置偏差最小而发挥作用，而将决定学控制的响应性的参数设定为相同的参数。

主权项

一种电动机的控制装置(2)，其根据按照规定的周期重复的指令，使用两个电动机(10、12)驱动一个工件(8)，其特征在于，具有：位置偏差计算部(34、38)，其计算各个电动机(10、12)的位置偏差；学习控制器(4、6)，其为了使所述位置偏差计算部(34、38)计算出的各个位置偏差分别成为最小，计算位置偏差修正量；以及位置偏差修正部(36、40)，其根据所述学习控制器(4、6)计算出的位置偏差修正量，对各个电动机(10、12)的位置偏差进行修正，对各个电动机(10、12)相互独立地设置所述学习控制器(4、6)，并且在各个学习控制器(4、6)中，决定学习控制的响应性的参数即低通滤波器的截止频带相互相同；其中，所述电动机的控制装置(2)还具有：修正差监视部(48)，其监视各个所述学习控制器(4、6)输出的位置偏差修正量的差分是否在规定的范围内；以及箝位部(50、52)，其在所述差分超过了规定的范围时，对各个学习控制器(4、6)的输出进行箝位。