一种用于血管介入的外场驱控泳动蛇形机器人

摘要

一种用于血管介入的外场驱控泳动蛇形机器人，主要由端部乳胶套、永磁体、乳胶微管、钢丝、中部乳胶套、轴承、轴承座、轭铁、磁靴、丝杠螺母、步进滚珠丝杠电机、电磁线圈组成，其中：钢丝依次串接若干永磁体和乳胶微管，相邻两个永磁体的相邻端磁极相同，头尾两个永磁体上使用带有圆头的端部乳胶套进行覆膜封装，中间永磁体上使用中部乳胶套直接进行覆膜封装，形成血管介入机器人本体；电磁线圈绕在轭铁中部，轭铁的两臂插入磁靴，轴承座及步进滚珠丝杠电机的电机座使用螺栓固定在轭铁上，步进滚珠丝杠电机的丝杆末端支撑在轴承座的轴承上，丝杆螺母使用螺栓与磁靴连接，形成体外磁场驱动和控制装置。本发明结构简单、易于微型化、可靠性高。

主权项

一种用于血管介入的外场驱控泳动蛇形机器人，其特征在于，主要由端部乳胶套（1）、永磁体（2）、乳胶微管（3）、钢丝（4）、中部乳胶套（5）、轴承（6）、轴承座（7）、轭铁（8）、磁靴（9）、丝杠螺母（10）、步进滚珠丝杠电机（11)、电磁线圈（12）组成，其中：钢丝（4）依次串接若干永磁体（2）和乳胶微管（3），相邻两个永磁体（2）的相邻端磁极相同，在头尾两个永磁体（2）上使用带有圆头的端部乳胶套（1）进行覆膜封装，在中间永磁体上使用中部乳胶套（5）直接进行覆膜封装，形成血管介入机器人本体；电磁线圈（12）绕在轭铁（8）中部，轭铁（8）的两臂插入磁靴（9），轴承座（7）及步进滚珠丝杠电机（11）的电机座使用螺栓固定在轭铁（8）上，步进滚珠丝杠电机（11）的丝杆末端支撑在轴承座（7）的轴承（6）上，丝杆螺母（10）使用螺栓与磁靴（9）连接，形成体外磁场驱动和控制装置。