机械手运行末端最小振幅控制装置

摘要

本实用新型是一种用于工业机器人智能控制的机械手运行末端最小振幅控制装置。它由控制与伺服机构和执行机构组成，控制与伺服机构设置有依次连接的上位控制器、位置伺服模块、速度伺服模块和电流伺服模块；执行机构设置有依次连接的电机、编码器、机械末端和三轴加速度传感器；控制与伺服机构与执行机构相互连接。执行机构通过电机和电流伺服连接控制与伺服机构，执行机构通过编码器分别连接速度和位置伺服模块，执行机构通过三轴加速度传感器和上位控制器连接控制与伺服机构。它利用三轴加速度传感器反馈振幅信号，上位控制器输出位置指令，使电机末端运行振幅减小。本实用新型具有结构简单、控制可靠、环境适应性强和智能化程度高的优点。

主权项

一种机械手运行末端最小振幅控制装置，它由控制与伺服机构(1)和执行机构(2)组成，其特征在于：控制与伺服机构(1)设置有依次连接的上位控制器(3)、位置伺服模块(4)、速度伺服模块(5)和电流伺服模块(6)；执行机构(2)设置有依次连接的电机(7)、编码器(8)、机械末端(9)和三轴加速度传感器(10)；控制与伺服机构(1)与执行机构(2)相互连接。