基于摄像头和航姿仪的掘进自动导向系统及导向方法

摘要

本发明公开了一种基于摄像头和航姿仪的掘进自动导向系统，它包括设置在掘进机机身上的掘进机控制模块、设置在掘进机机身上的激光靶面、摄像头、航姿仪、数据采集模块、处理器，设置在掘进巷道上的激光指向仪，激光指向仪位于掘进机机身后方，其中，激光指向仪的激光发射头对准激光靶面的中心，摄像头投射在激光靶面上，摄像头的信号输出端连接数据采集模块，航姿仪的信号输出端连接处理器，数据采集模块的通信端连接处理器的通信端，处理器的控制信号输出端连接掘进机控制模块的控制信号输入端。本发明具有导向精度高、操作简单、成本低、易于实施便于推广的优点。

主权项

一种基于摄像头和航姿仪的掘进自动导向系统，它包括设置在掘进机机身（1）上的掘进机控制模块（2），其特征在于：它还包括设置在掘进机机身（1）上的激光靶面（3）、CCD摄像头（4）、航姿仪（5）、数据采集模块（6）、中央处理器（7）以及设置在掘进巷道（8）上的激光指向仪（9），所述激光指向仪（9）位于掘进机机身（1）后方，其中，所述激光指向仪（9）的激光发射头对准激光靶面（3）的中心，所述CCD摄像头（4）投射在激光靶面（3）上，所述CCD摄像头（4）的信号输出端连接数据采集模块（6），航姿仪（5）的信号输出端连接中央处理器（7），所述数据采集模块（6）的通信端连接中央处理器（7）的通信端，中央处理器（7）的控制信号输出端连接掘进机控制模块（2）的控制信号输入端。