基于视觉的汽车列车弯道行驶轨迹测量方法

摘要

本发明公开了一种基于视觉的汽车列车弯道行驶轨迹测量方法，其步骤包括：设置第一摄像机、第二摄像机和第三摄像机；在转弯通道上绘制五条平行的标识线，并分别为五条标识线设置颜色；沿垂直标识线方向，绘制若干横向线和标识点；第一摄像机、第二摄像机和第三摄像机采集和传输视频图像；上位机读取一帧图像，并对图像进行预处理；读取预处理后的图像，建立图像坐标系，并进行尺度标定；检测是否有新的标识线出现；得到标识线的参数方程；判断所检测的标识线的名称和颜色；检测是否有新的横向线出现；得到横向线的参数方程和标识点的图像坐标；得到当前摄像机的位置坐标和航向角；判断视频图像是否处理完；本发明具有减少误差，提高精度的特点。

主权项

一种基于视觉的汽车列车弯道行驶轨迹测量方法，其特征在于：步骤包括：在牵引车车头左侧、挂车前部车厢左侧以及挂车后部左侧分别设置第一摄像机、第二摄像机和第三摄像机；在转弯通道上绘制五条平行的标识线，并分别为五条标识线设置颜色；沿着垂直于标识线方向，绘制若干横向线和标识点；调整挂车和牵引车的位置，并启动牵引车；第一摄像机、第二摄像机和第三摄像机采集和传输视频图像； 上位机读取一帧图像，并对图像进行预处理；读取预处理后的图像，建立图像坐标系，并进行尺度标定；检测是否有新的标识线出现；如果没有新的标识线出现，则根据跟踪方法求标识线上的目标点；如果有新的标识线出现，则使用连通域检测方法求标识线上的目标点；得到标识线的参数方程；判断所检测的标识线的名称和颜色；检测是否有新的横向线出现；如果没有新的横向线出现，则根据跟踪方法求横向线上的目标点；如果有新的横向线出现，则使用连通域检测方法求横向线上的目标点；得到横向线的参数方程和标识点的图像坐标；得到当前摄像机的位置坐标和航向角；判断视频图像是否处理完；如果没有处理完，则继续处理下一帧图像；如果处理完，则得到当前列车和列车各个角点的行驶轨迹。