| 摘要 |
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Robotersystem umfassend einen durch einen Servomotor angetriebenen Roboterarm und eine Robotersteuerung, die die Arbeitsabläufe des Roboterarms steuert. Das Robotersystem umfasst ferner: einen ersten Erfassungsbereich, der einen Rotationsbetrag des Servomotors erfasst, einen zweiten, an einem Endabschnitt des Roboterarms angebrachten Erfassungsbereich, der eine Geschwindigkeit oder Beschleunigung des Endabschnitts des Roboterarms erfasst, einen Berechnungsbereich zum Berechnen der Geschwindigkeit oder der Beschleunigung des Endabschnitts des Roboterarms basierend auf den von dem ersten Erfassungsbereich erfassten Werten und zum Berechnen einer Abweichung zwischen dieser berechneten Geschwindigkeit oder Beschleunigung und der von dem zweiten Erfassungsbereich erfassten Geschwindigkeit oder Beschleunigung, und einen Nothaltebereich zum Veranlassen eines Nothalts des Servomotors, wenn eine Größe der Abweichung, die durch den Berechnungsbereich berechnet wurde, größer ist als ein Referenzwert.
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