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Verfahren zur Ermittlung des über einen Antriebsstrang (10) eines Kraftfahrzeuges übertragenen Drehmomentes, wobei die Eingangsdrehzahl und die Ausgangsdrehzahl eines Abschnittes des Antriebsstrangs (10) gemessen und anschließend in einen regelungstechnischen Beobachter (88) eingegeben werden, der den Zustand des Antriebsstrangabschnittes regelungstechnisch beobachtet, wobei der Beobachter (88) ein regelungstechnisches Mechanikmodell (60) des Antriebsstrangabschnittes beinhaltet, das den Antriebsstrangabschnitt als drehelastische Welle mit einer Drehsteifigkeit (72) repräsentiert, und wobei aus dem Zustand der Verdrehung der Welle in dem Beobachter (88) das über den Antriebsstrangabschnitt übertragene Drehmoment geschätzt wird, wobei der Beobachter (88) beinhaltet, dass ein Fehlermodell das Mechanikmodell (60) beeinflusst, wobei das Fehlermodell ebenfalls geschätzt und dazu verwendet wird, das geschätzte Drehmoment zu korrigieren, dadurch gekennzeichnet, dass das Mechanikmodell (60) ein Einmassenschwinger ist, der eine getriebeseitige Masse (62) aufweist, die mit einer drehelastischen Feder (66) verbunden ist, deren Drehsteifigkeit die Drehsteifigkeit (72) der Welle repräsentiert, wobei die Feder (60) ferner ein freies Ende aufweist, das mit der Ausgangsdrehzahl (50, 52) rotiert, und wobei die Ausgangsdrehzahl die Drehzahl (50, 52) angetriebener Räder (34, 36) des Antriebsstrangs (10) ist.
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