含prr运动副开环子链和rprpr运动副闭环子链的并联机构

摘要

含prr运动副开环子链和rprpr运动副闭环子链的并联机构，包括开环子链、五杆机构闭环子链以及执行机构子链。开环子链可控制第一虎克铰运动，五杆机构闭环子链可控制第二虎克铰运动，第一虎克铰、第二虎克铰的运动可实现动平台的空间运动。本发明通过一个开环子链和一个闭环子链来控制两个虎克铰在空间的运动，从而实现动平台在空间的运动，具有结构紧凑控制简单的优点，机构运动惯量小，动力学性能好。

主权项

含prr运动副开环子链和rprpr运动副闭环子链的并联机构，包括开环子链、五杆机构闭环子链和执行机构子链，其结构和连接方式为：所述开环子链由第一连杆、第一滑块及第一立柱连接而成，第一立柱通过第一转动副与机架相连，第一滑块通过第一移动副连接到第一立柱上，第一连杆一端通过第二转动副与第一滑块连接，所述五杆机构闭环子链由第二连杆、第一直行杆、第二直行杆、第三连杆及第二立柱连接而成，第二立柱通过第三转动副与机架相连，第二连杆一端通过第四转动副连接到第二立柱上，第二连杆另一端通过第二移动副与第一直行杆连接，第一直行杆另一端通过第五转动副与第二直行杆连接，第二直行杆另一端通过第三移动副与第三连杆连接，第三连杆另一端通过第六转动副与第二立柱连接，所述执行机构子链由第一虎克铰、第二虎克铰、及动平台连接而成，第一虎克铰通过第七转动副与第一连杆连接，第一虎克铰通过第八转动副与动平台连接，第二虎克铰通过第五转动副与第一直行杆连接，第二虎克铰通过第九转动副与动平台连接。