一种横摆式株间除草装置

摘要

本发明公开一种横摆式株间除草装置,包括车体，该车体包括主架（2）及限深轮（3），还包括设于主架上的横摆除草结构、除草部件、行间除草结构、视觉与控制系统，该横摆除草结构通过横摆运动使除草部件进入株间区域进行除草，行间除草结构通过一双翼铲铲入土来进行除草，视觉与控制系统对作物进行识别，确定植株保护区域和株间除草区域，并控制横摆除草结构与行间除草结构在株间除草区域进行除草。本发明可降低株间除草装置对牵引拖拉机跟踪作物行精度的要求，减少了株间除草装置对除草机器人或牵引拖拉机高精度跟踪作物行的依赖，并可根据行距来选择行间除草双翼铲的宽度来适应不同行距栽培作物的行间区域除草。

主权项

一种横摆式株间除草装置, 包括车体，该车体包括主架（2）及限深轮（3），其特征在于，还包括设于主架上的横摆除草结构、除草部件、行间除草结构、视觉与控制系统，该横摆除草结构通过横摆运动使除草部件进入株间区域进行除草，行间除草结构通过一双翼铲铲入土来进行除草，视觉与控制系统对作物进行识别，确定植株保护区域和株间除草区域，并控制横摆除草结构与行间除草结构在株间除草区域进行除草；该横摆除草结构包括横摆机构支架（5）、左横摆导轴轴座（14）、右横摆导轴轴座（17）、上横摆导轴（16）、下横摆导轴（6）、带座直线滚动轴承（20）、带传感器的横摆电机（7）及直线导轨（15）；上横摆导轴（16）和下横摆导轴（6）通过左横摆导轴轴座（14）和右横摆导轴轴座（17）固定于横摆机构支架（5）上，上横摆导轴（16）和下横摆导轴（6）组成的平面平行于横摆机构支架（5）平面，带座直线滚动轴承（20）由两个直线滚动轴承组成，同时套在上横摆导轴（16）和下横摆导轴（6）上；带传感器的横摆电机（7）通过直线导轨（15）驱动带座直线滚动轴承（20）在上、下横摆导轴上来回摆动，直线导轨（15）固定于横摆机构支架（5）上，带座直线滚动轴承（20）在导轴上摆动行程由带传感器的横摆电机（7）上的传感器检测而得，除草部件固定于带座直线滚动轴承（20）的座上。