电动动力转向装置

摘要

本发明提供一种适用于具备未达到理想的阿克曼率的转向机构的车辆，并使低车速的情况下的操舵角-操舵反力特性接近理想阿克曼的特性而不给操作者带来不协调感的电动动力转向装置。电动动力转向装置的控制装置(200A)具有低车速时操舵反力控制部(300A)。低车速时操舵反力控制部(300A)由目标操舵转矩运算部(280)基于操舵角θH来设定操舵角感应目标操舵转矩KT(θH)，由减法运算器(281)运算目标操舵转矩KT(θH)与操舵转矩T之间的转矩偏差，由电流换算部(282)基于转矩偏差对目标电流值ITFB1进行运算。而且，通过使目标电流值ITFB3的变动衰减的目标电流值ITFB3对提供电动机(11)所产生的操舵辅助力的q轴目标电流值ITG1进行校正，成为q轴目标电流值Iq*。

主权项

一种电动动力转向装置，适用于具备未达到理想的阿克曼率的转向机构的车辆，通过电动机控制单元使电动机产生操舵辅助力，将该操舵辅助力传送到转向系统并使操舵力减小，该电动动力转向装置的特征在于，具备：操舵角传感器，检测上述操舵轮的操舵角；操舵转矩传感器，检测上述操舵轮的操舵转矩；目标操舵转矩设定单元，基于由上述操舵角传感器所检测出的上述操舵角设定目标操舵转矩；转矩偏差运算单元，运算通过该目标操舵转矩设定单元所设定的上述目标操舵转矩和通过上述操舵转矩传感器所检测出的上述操舵转矩之间的转矩偏差；和第1目标电流值运算单元，基于由该转矩偏差运算单元所算出的转矩偏差，运算用于使上述电动机产生操舵辅助力的第1目标电流值，上述电动机控制单元基于上述第1目标电流值使上述电动机产生上述操舵辅助力。