发明名称 |
一种滚摆式导引头跟踪回路角增量优化方法 |
摘要 |
本发明涉及一种滚摆式导引头跟踪回路角增量优化方法,包括以下步骤:当滚转框的相对运动范围绝对值小于等于π/2时,直接输出解算得到的滚转和摆动框的角位置指令;当滚转框的相对运动范围绝对值为(π/2,3π/2]时,将摆动框的角位置指令取负号,然后控制滚转框的相对运动范围绝对值小于π/2;当滚转框的相对运动范围绝对值为(3π/2,2π)时,示滚转框的限位情况优化输出指令。本发明的滚摆式导引头跟踪回路角增量优化方法,给出的角位置指令在导引头的跟踪范围内具有明确、单一的弹目指向关系,逻辑关系清晰,并且求解过程不需要大量的矩阵运算,硬件负担轻,实时性好。 |
申请公布号 |
CN103226360A |
申请公布日期 |
2013.07.31 |
申请号 |
CN201310136239.7 |
申请日期 |
2013.04.18 |
申请人 |
中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 |
发明人 |
姜湖海;魏群;贾宏光;王超;虞林瑶;张天翼;朱瑞飞;吴海龙 |
分类号 |
G05D3/00(2006.01)I;G05B13/02(2006.01)I |
主分类号 |
G05D3/00(2006.01)I |
代理机构 |
长春菁华专利商标代理事务所 22210 |
代理人 |
张伟 |
主权项 |
一种滚摆式导引头跟踪回路角增量优化方法,其特征在于,包括以下步骤:当滚转框的相对运动范围绝对值小于等于π/2时,直接输出解算得到的滚转和摆动框的角位置指令;当滚转框的相对运动范围绝对值为(π/2,3π/2]时,将摆动框的角位置指令取负号,然后控制滚转框的相对运动范围绝对值小于π/2;当滚转框的相对运动范围绝对值为(3π/2,2π)时,示滚转框的限位情况优化输出指令。 |
地址 |
130033 吉林省长春市东南湖大路3888号 |