校准照相机系统

摘要

描述了一种校准照相机系统的方法，所述照相机系统能够同时记录至少两幅图像。该方法包括处理第一对图像的步骤，其中该处理步骤包括：通过平面上的投影图对所述第一对的第一和第二图像中的至少一幅进行变换，该图取决于一个或多个参数值，以便将所述第一对的第一图像中的核线与该第一对的第二图像中的相应核线对准，从而得到第二对图像。该方法还包括：针对视差估计对应的值，这些值将沿着所述第二对的第一图像中的第一核线的对应第一像素与沿着所述第二对的第二图像中的相应第二核线的对应第二像素关联；以及依照对应像素的视差的对应值使所述第二图像对的第一图像中的第一核线的对应像素移位。该方法还包括：确定所述第二图像对的第一和第二图像之间的误差度量，该误差度量取决于所述一个或多个参数；确定用于所述一个或多个参数值的更新以便降低所述误差度量的值；以及使用所述更新来更新所述一个或多个参数值。

主权项

一种校准照相机系统(700)的方法，所述照相机系统能够同时记录至少两幅图像，该方法包括处理第一对图像(202，206)的步骤，其中该处理步骤包括：通过平面上的投影图(402，404)对所述第一对图像的第一和第二图像中的至少一幅进行变换(906)，该投影图取决于一个或多个参数值(406)，以便将第一对图像的第一图像中的核线(304)与第二图像中的相应核线(306)对准，从而得到第二对图像；估计(908)视差的对应值，这些值将沿着所述第二对图像的第一图像中的第一核线的对应第一像素与沿着所述第二对图像的第二图像中的相应第二核线的对应第二像素关联；依照对应像素的视差的对应值将第二对图像的第一图像中第一核线的对应像素移位(910)；在所述移位(910)之后，确定(912)所述第二对图像的第一和第二图像之间的误差度量(412)，该误差度量取决于一个或多个参数；确定(914)用于减小所述误差度量的值的所述一个或多个参数值的更新；以及使用所述更新来更新(916)所述一个或多个参数值。