| 摘要 |
<p>Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung der Position eines selbsttätig verfahrbaren Geräts (1), mit vorzugsweise elektromotorisch angetriebenen Verfahrrädern (3), wobei das Gerät (1) mit einer Hinderniserkennung (A) versehen ist, wobei weiter eine Vielzahl von möglichen Positionen und Ausrichtungen (Partikel 6) ausgehend von einer angenommenen ersten, vorher berechneten Position des Geräts (1) berechnet werden und nach einem entsprechenden Verfahren des Geräts (1) im Hinblick auf die dann eingenommene zweite Position anhand der Messergebnisse der optischen Einheiten einer der zuvor generierten Partikel (6) nach einem vorgegebenen, die Wahrscheinlichkeit berücksichtigenden Auswahlalgorithmus als neuer Standort des Gerätes (1) angenommen wird. Um ein Verfahren der in Rede stehenden Art weiter zu verbessern, wird vorgeschlagen, dass die Partikel (6) dahingehend bewertet werden, dass die größte Ausdehnung einer berechneten Partikelwolke (7) mit einer ersten Achse (x, y) eines Koordinatensystems (K) unterlegt wird und dass hiervon ausgehend die Abweichung der Partikel (6) in Richtung der anderen, zweiten Koordinatenachse (y, x) erfasst wird, dass weiter die Partikel (6) sämtlich in die erste Koordinatenachse (x, y) projiziert werden und eine so erfasste Partikelverteilung mit einer Häufigkeitskurve (H) unterlegt wird, wobei eine Maximum (P) der Häufigkeitskurve (H) als Näherung der tatsächlichen Position des Geräts (1) bewertet wird.
</p> |
