两转一移非对称并联机器人机构

摘要

一种两转一移非对称并联机器人机构，其包括机架、动平台以及连接它们的三个活动分支，其中第一分支中的球副与机架连接，转动副与动平台连接，球副与转动副之间通过转动副连接；第二分支中的万向铰与机架连接，转动副与动平台连接，万向铰与转动副之间通过转动副连接；第三分支中的万向铰与机架连接，球副与动平台连接，万向铰与球副之间通过转动副连接；上述第一分支中连接动平台的转动副轴线与第二分支中连接动平台的转动副轴线不平行。本实用新型分支结构简单，无过约束，加工制造方便，标定和控制容易实现，具有很良好的应用前景。

主权项

一种两转一移非对称并联机器人机构，包括机架（1）、动平台（2）以及连接它们的三个活动分支，其特征在于：其第一分支中的球副（S11）与机架连接，转动副（R13）与动平台连接，球副与转动副之间通过转动副（R12）连接，其中上述两个转动副（R13、R12）轴线相互平行；第二分支中的万向铰（R21、R22）与机架连接，转动副（R24）与动平台连接，万向铰与转动副之间通过转动副（R23）连接，其中上述两个转动副（R24、R23）轴线均和万向铰的第二转动副（R22）轴线相互平行；第三分支中的万向铰（R31、R32）与机架连接，球副（S34）与动平台连接，万向铰与球副之间通过转动副（R33）连接，其中转动副（R33）轴线平行于万向铰的第二转动副（R32）轴线；上述第一分支中的转动副（R13）轴线与第二分支中的转动副（R24）轴线不平行。