| 摘要 |
<p>L'invention concerne essentiellement un procédé de correction de trajectoire d'un véhicule (10) automobile se déplaçant sur une voie (11) de circulation caractérisé en ce qu'il comporte les étapes suivantes : - étape (100) d'acquisition de paramètres de géométrie de la voie (11) de circulation et de la position du véhicule (10) automobile sur la voie (11) de circulation, - étape (102) de détermination de l'angle (alpha) de cap correspondant à l'angle entre l'axe (A) longitudinal du véhicule (10) automobile et une ligne (30, 31) de la voie (11) de circulation, - étape (103) de détermination de la vitesse du véhicule (10) automobile, - étape (104) de détermination de la durée restante avant le franchissement de la ligne (30, 31) de la voie (11) de circulation par le véhicule (10) automobile, et - étape (106) de génération d'une consigne de dynamique du véhicule (10) en fonction de l'angle (alpha) de cap et de la durée restante avant le franchissement de la ligne (30, 31) de la voie (11) de circulation.</p> |
