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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Fahrassistenz, wobei eine Seitenkamera (1, 22) eines Fahrzeugs (20) eine Umgebung des Fahrzeugs (20) erfasst und zu einer ersten Stereobasis (29) erste Bilder der Seitenkamera (1, 22) ausgewählt werden, wobei aus den ersten Bildern eine erste 3D-Information ermittelt und ein erster Abstand (32) des Fahrzeugs (20) zu einem Objekt (21) in der Umgebung des Fahrzeugs (20) berechnet wird. Dabei ist vorgesehen, dass zu einer zweiten Stereobasis (30) zweite Bilder der Seitenkamera (1, 22) ausgewählt werden, wobei aus den zweiten Bildern eine zweite 3D-Information ermittelt und ein zweiter Abstand (33) des Fahrzeugs (20) zu dem Objekt (21) in der Umgebung des Fahrzeugs (20) berechnet wird und eine Information über das Verhältnis des ersten Abstands (32) zum zweiten Abstand (33) zur Querregelung des Fahrzeugs (20) verwendet wird. Die Erfindung betrifft auch ein Fahrassistenzsystem, insbesondere zur Ausführung des Verfahrens.
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