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Es werden ein Verfahren und eine entsprechende Vorrichtung zur Umfelderfassung eines Bewegungshilfsmittels mittels pulsförmig ausgesendeter und an mindestens einem Objekt reflektierter Schallsignale, insbesondere Ultraschallsignale, wobei eine momentane Stärke mindestens eines empfangenen reflektierten Schallsignals, im Folgenden als Echopuls bezeichnet, mittels eines Echopuls-Schwellenwertes l(τ) bewertet wird. Es wird eine Bewertungsgröße Z(τ) in Abhängigkeit von der momentanen Stärke des Echopulses zeitproportional verändert, indem ab einem ersten Überschreiten des Echopuls-Schwellenwertes l(τ) durch den Echopuls die Bewertungsgröße Z(τ) startend von einer Anfangsgröße Zoff in Richtung zu einer maximalen Endgröße Zon hin verändert wird, solange die maximale Endgröße Zon nicht erreicht ist und die Stärke des Echopulses den Echopuls-Schwellenwert l(τ) überschreitet, und die Bewertungsgröße Z(τ) in Richtung von der maximalen Endgröße Zon zu der Anfangsgröße Zoff hin verändert wird, solange die Anfangsgröße Zoff nicht wieder erreicht ist und die momentane Stärke des Echopulses den Echopuls-Schwellenwert l(τ) unterschreitet. Ferner wird ein Bewegungshilfsmittel, das die erfindungsgemäße Vorrichtung aufweist, offenbart.
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