一种移动倒立摆小车装置

摘要

本实用新型涉及科研教学研究用的实验仪器技术领域，更具体地，涉及一种移动倒立摆小车装置，包括控制系统和小车，所述小车包括车体和设置于车体上的摆杆，所述车体包括基板和设于基板上的车轮以及电源，所述车轮包括设于基板前端靠电机驱动的两个主动轮和设于基板后端中心位置的导向轮，所述两个主动轮分别设置在基板左右两侧；所述基板前端还连接有一个从动轮，所述从动轮上连接有测量小车的位移和方向的第一编码器；所述摆杆上连接有用于测量摆杆的角速度的第二编码器，所述摆杆的摆动方向与两个主动轮连线相垂直；所述控制系统设于车体的基板上，用于控制整个车体的运动情况。本实用新型体积小、重量轻、成本低。

主权项

一种移动倒立摆小车装置，包括控制系统和小车，所述小车包括车体和设置于车体上的摆杆，其特征在于，所述车体包括基板和设于基板上的车轮以及电源，所述车轮包括设于基板前端靠电机驱动的两个主动轮和设于基板后端中心位置的导向轮，所述两个主动轮分别设置在基板左右两侧；所述基板前端还连接有一个从动轮，所述从动轮上连接有第一编码器；所述摆杆上连接有第二编码器，所述摆杆的摆动方向与两个主动轮连线相垂直；所述控制系统设于车体的基板上，包括控制器和分别与之相连的电机驱动模块、两个鉴相器和电源模块，电机驱动模块与电机连接，两个鉴相器分别和第一编码器和第二编码器连接，所述电源与电源模块连接。