欠驱动五指机械手

摘要

本实用新型涉及一种欠驱动五指机械手，属于机器人领域。分别具有手指侧摆电机和弯曲电机驱动的拇指、食指、中指、无名指和小指分别与手掌固定连接，其中的拇指、食指、中指、无名指和小指结构相同。在2个电机驱动下，分别实现手指的侧摆和弯曲、反向伸展功能，侧摆电机有动力输入时，在侧摆电机正反转的情况下，使手指实现左右方向的侧摆功能，而手指弯曲、反向伸展功能是通过弯曲电机带动缠绕有钢丝绳的旋转轴，改变钢丝绳在旋转轴上的缠绕长度来实现手指弯曲和反向伸展动作。优点在于：结构新颖，简洁紧凑、体积小，各关节连接可靠；每个手指均具有4个自由度，运动范围大，安全性强、各个手指间协调运动灵活，应用范围广，能耗较低。

主权项

一种欠驱动五指机械手，包括拇指（2）、食指（3）、中指（4）、无名指（5）和小指（6），且分别与手掌（1）固定连接，其特征在于：所述拇指（2）、食指（3）、中指（4）、无名指（5）和小指（6）的结构相同，且分别具有手指侧摆电机（310）和弯曲电机（312），分别在两个电机驱动下，实现手指的侧摆和弯曲、反向伸展功能；所述的手指侧摆电机（310）通过固定架（309）与手掌（1）固定连接在一起，所述的手指弯曲电机（312）通过固定架（306）与十字关节（305）固定连接在一起。