一种并联机构运动平台和变加速度运动控制方法

摘要

本发明公开了一种并联机构运动平台和变加速度运动控制方法，该装置由滑块、连杆、动平台和直线导轨等组成。动平台由三副连杆铰接支撑，三副连杆的另一端分别同两个滑块铰接。其中两副连杆、两个滑块和动平台形成对称结构，另一副连杆与其中一副连杆平行，使两平行连杆、滑块和动平台形成平行四边形结构，确保动平台在运动过程中始终与直线导轨平行。两滑块、连杆和动平台形成平面并联机构。通过分别控制两滑块作变加速移动，可以使动平台实现运动轨迹曲线、速度曲线和加速度曲线都连续、光滑，中间没有停滞、突变现象，因此运动平台在运行过程中冲击、振动小；在启动和停止时，运动平台加速度为零。

主权项

一种并联机构运动平台的变加速度运动控制方法，所述并联机构运动平台包括机架（15）、直线导轨（12）、左滑块（7）、右滑块（10）、第一连杆（3）、第二连杆（4）、第三连杆（9）和动平台（1）；所述直线导轨（12）安装在所述机架（15）上，所述左滑块（7）和右滑块（10）沿所述直线导轨（12）运动；所述动平台（1）与所述第一连杆（3）、第二连杆（4）、第三连杆（9）的一端铰接，所述第一连杆（3）、第二连杆（4）的另一端与所述左滑块（7）铰接，所述第三连杆（9）的另一端与所述右滑块（10）铰接；所述三个连杆（3、4、9）、两个滑块（7、10）和动平台（1）形成平面并联机构；其特征在于：按照不同的加速度曲线对所述左滑块（7）和右滑块（10）进行变加速度控制。