一种助力型外骨骼用踝关节联结装置

摘要

本发明公开了一种助力型外骨骼用踝关节联结装置,应用于外骨骼的小腿和传感靴之间连接的踝关节联，横向销轴（1）将小腿（11）下端、锥套（7）、具有三个旋转自由度的关节轴承（9）和立轴（2）串连实现小腿下端与关节轴承和立轴连接可以实现外骨骼对于人体踝关节三个旋转自由度的模拟；同时设置有减震橡胶和复位橡胶，实现缓冲吸能作用，并能为外骨骼踝关节的转定提供额外的弹性复位力，增强人机稳定性；通过销轴与小腿进行连接，通过螺栓实现与传感靴的连接，能够顺利地实现载荷的传递。

主权项

一种助力型外骨骼用踝关节联结装置，实现外骨骼小腿与传感靴的连接，其特征在于,横向销轴（1）将小腿（11）下端、锥套（7）、具有三个旋转自由度的关节轴承（9）和立轴（2）串连实现小腿下端与关节轴承和立轴连接；关节轴承置于立轴（2）上端的通孔内，关节轴承旋转中心为外骨骼踝关节的原点；在立轴外沿和小腿下端的内腔之间设置有当关节转动时橡胶被压缩产生弹性复位力的复位橡胶（3）；在立轴（2）和支撑座（5）之间设置隔震橡胶（4）；支撑座（5）的内部为空腔结构，上端具有通孔,立轴（2）下端的外螺纹柱穿过该通孔后由防松螺母（10）将立轴、隔震橡胶和支撑座实现连接。