基于缓冲区的多移动机器人路径冲突解决方法

摘要

本发明涉及一种基于缓冲区的多移动机器人路径冲突解决方法，其技术特点是：包括调度服务器内的主线程以及并行执行的规划线程、避碰线程和执行线程，主线程初始化并实时更新网状路径图；规划线程检测到有存取货物任务时，获取起始点和目标点信息并将任务划分若干个子任务，规划任务路径；路段调度线程的各个任务抢占资源变量、任务分配、定义移动机器人可占用路段并将任务加入到执行队列；执行线程执行命令并向移动机器人发送命令。本发明设计合理，解决了现有技术中当多移动机器人发生路经冲突时，整个冲突区被占用、一方必须等待另一方完全走过冲突区才可以进入冲突区造成效率低的问题，提高了移动机器人运输的效率。

主权项

一种基于缓冲区的多移动机器人路径冲突解决方法，其特征在于：包括调度服务器内的主线程以及并行执行的规划线程、避碰线程和执行线程，所述的主线程包括以下步骤：步骤A1：主线程初始化网状路径图；步骤A2：主线程实时接收移动机器人当前位置的命令反馈信息，根据反馈信息实时更新网状路径图；所述的规划线程包括以下步骤：步骤B1：规划线程检测到有存取货物任务时，获取起始点和目标点信息并将任务划分若干个子任务，每个子任务又设有各自的起始点和目标点，每个子任务可以是空车移动子任务或负载移动子任务；步骤B2：规划线程根据负载移动子任务的起始点、目标点及输入参数使用图搜索法输出当前子任务的密集存储区域任务路径；步骤B3：规划线程判断该负载移动子任务目标点是否被上一个的任务释放掉，如果已经被释放，则进入步骤B4，否则等待释放；步骤B4：规划线程使用携带移动机器人行走方向及排序特征的任务编号标记每个任务路经；步骤B5：规划线程标记完所有任务路径后，将标记后的任务送入路段调度队列，返回步骤B2；所述的路段调度线程包括以下步骤：步骤C1：路段调度队列中的各个任务抢占资源变量；步骤C2：当前任务路径是否全部分配完成，如果完成，删除当前任务；否则，转入步骤C3；步骤C3：路段调度线程每隔一段时间获取机器人当前位置信息，根据信息判断是否进入下一个任务的临界区，如果还未进入下一个任务的临界区则返回步骤C3，如果已经进入下一个任务的临界区，则转入步骤C4；步骤C4：当机器人进入临界区以后，路段调度线程探测路径前方是否找到带可用缓冲区的路段或是否到达终点；步骤C5：路段调度线程根据探测结果，定义移动机器人可占用路段：步骤C6：将该任务加入到执行队列中，返回步骤C1；所述的执行线程包括以下步骤：步骤D1：执行线程完成移动机器人行走路线的转义命令；步骤D2：执行队列等待转义后的命令；步骤D3：判断是否有未发送出去的命令；步骤D4：给移动机器人发送命令；步骤D5：返回步骤D1。