一种能够定位夹持中心的机械手

摘要

本实用新型公布一种既能满足夹持大范围不同直径管柱的要求，又能保证不同直径管柱被夹紧时的中心在同一位置的能够定位夹持中心的机械手，主要由安装支架、液压缸、推块、连杆、连杆销轴、手指销轴、手指、定位盘、定位盘旋转销轴、定位孔销轴和定位盘组成。定位盘的中心加工有旋转孔，周边加工有不同直径的扇形圆弧凹槽的圆盘，每个扇形圆弧凹槽的圆心至定位盘旋转孔中心的距离均相等。夹持不同直径的管柱时，仅需要将定位盘上相应直径的扇形圆弧凹槽圆心旋转至安装支架上圆弧凹槽的圆心上，便可实现该直径的管柱被夹持时中心位置仍在机械手夹持机构的夹持中心上。本实用新型具有结构简单、适应性强、操作方便的特点。

主权项

一种能够定位夹持中心的机械手，包括铰链在支架(1)前端部的两个手指(7)，与手指(7)铰链的连杆(4),以及与连杆（4）铰链的液压缸(2), 液压缸(2)缸体固定在支架（1）上，其特征在于：在支架（1）的前端部旋转固定有与手指（7）保持平行的定位盘(8)，定位盘(8)周边设有不同直径的圆弧凹槽，每个圆弧凹槽的圆心至定位盘（8）旋转中心的距离均相等。