鱼眼标定方法和装置

摘要

本发明公开了鱼眼标定方法和装置，能标定绝大多数镜头，标定结果精确、操作简单、效率高。其技术方案为：方法包括以下的步骤：建立半单位球面模型，并在单位球面模型上建立鱼眼成像关系；初始化内参，其中内参是鱼眼相机自身的参数，与外部环境无关；计算单应矩阵；初始化外参，其中外参是鱼眼相机与外部环境之间的参数；LM迭代最小化重投影误差，得到优化后的内参与外参。

主权项

一种鱼眼标定方法，包括以下的步骤：步骤一：建立半单位球面模型，并在半单位球面模型上建立鱼眼成像关系；步骤二：初始化内参，其中内参是鱼眼相机自身的参数，与外部环境无关；步骤三：计算单应矩阵；步骤四：初始化外参，其中外参是鱼眼相机与外部环境之间的参数；步骤五：LM迭代最小化重投影误差，得到优化后的内参与外参。