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Pinza destinada a apretar chapas y utilizada en asociación con un brazo manipulador, denominado robot, y quecomprende: - un bastidor (10) rígido, unido a un soporte (40), tal como un pie rígido o el citado robot, - un subconjunto móvil, unido al citado bastidor (10), y que comprende: - un primer brazo (3), denominado fijo, - un segundo brazo (8), denominado móvil, y - un accionador (4), que se apoya sobre el citado brazo (3) fijo para desplazar el brazo (8) móvil con respectoal brazo (3) fijo, según: un primer grado de libertad, en traslación o rotación, a fin de cerrar o de abrir la pinzapara, respectivamente, apretar un ensamblaje de chapas (1) entre los brazos fijo y móvil (3, 8) o liberar elensamblaje de chapas (1), y estando caracterizada la pinza porque ésta comprende una placa (42) de interfaz que presenta una primeracara (43) y una segunda cara (44), estando la primera cara (43) vuelta hacia un órgano (38, 39) solidario delsoporte (40), un módulo de euilibrado (11'), que introduce un grado de libertad suplementario, en traslación orotación, entre el citado soporte (40), por una parte y, por otra,, un conjunto que integra el citado subconjuntomóvil (3, 4, 8), a fin de equilibrar los esfuerzos ejercidos sobre las extremidades (2, 9) respectivamente de losbrazos fijo y móvil (3, 8) en posición de cierre, que es apto para montarse sobre la citada primera cara (43) dela citada placa (42) de interfaz en una u otra de al menos dos posiciones que autorizan desplazamientos entraslación sensiblemente paralela a respectivamente una u otra de al menos direcciones inclinadas entre sí,en el plano de la citada primera cara (43), según que la pinza sea de tipo en C, o en X, respectivamente condesplazamientos en traslación o en rotación del brazo (8) móvil con respecto al brazo (3) fijo y que se apoyasobre el citado órgano (38, 39) para desplazar la citada placa de interfaz (42), siendo la placa (42) solidariapor la segunda cara (44) del bastidor (10) y/o del subconjunto móvil (2, 3, 4, 8, 9).
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