| 摘要 |
<p>La présente invention concerne un procédé d'estimation du temps de franchissement de lignes pour un véhicule équipé d'une caméra (10), d'une unité contrôle moteur (40), d'un capteur de vitesse de lacet (20) et d'un système de correction de trajectoire automatique (30), caractérisé en ce qu'il comprend au moins les étapes suivantes : - détermination de la position de la ligne droite (y ), de la position de la ligne gauche ( y ), de l'angle de cap (theta), de la courbure de la route (c), de la vitesse de lacet du véhicule (Psi), de la vitesse du véhicule et d'un coefficient d'activation de trajectoire (g), - détermination du temps de franchissement gauche (TLC ) et droite (TLCri). La valeur du temps de franchissement étant pondérée par la vitesse de lacet du véhicule (Psi) et le coefficient d'activation de trajectoire (g).</p> |
