一种混凝土泵车臂架变形量的补偿方法

摘要

本发明公开了一种混凝土泵车臂架变形量的补偿方法，属于混凝土泵车臂架技术领域，采用终端实时补偿，通过测试建立一系列浇筑轨迹坐标所对应的臂架变形数据表，当操作人员控制浇筑口运动到指定浇筑轨迹的起始浇筑点上，控制系统就会根据各节臂倾角传感器所反馈的角度值经过计算调用相应的轨迹规划程序、臂架变形数据以及关节变量反解程序，将补偿后的各浇筑点的关节变量求解出来以控制浇筑口运动的应用。有益效果是采用本方法补偿臂架的变形量，控制简单，精度高，易于实现，能够在智能控制过程中有效的补偿臂架的变形量。

主权项

1.一种混凝土泵车臂架变形量的补偿方法，其特征在于采用终端实时补偿，其具体步骤是：先将浇筑空间按高度分层，即将浇筑空间划分成一系列的平面浇筑层；在某一平面浇筑层内，浇筑口的坐标用柱面坐标；在同一浇筑层面、同一幅度，不因吊臂的回转角度的变化，而改变臂架的变形量，在臂架正向包络状态，变形量只和浇注口到回转中心的距离有关，因此测量实际变形的数据点就大量压缩，每一个层面只需要测量一条直线，即从最小幅度到最大幅度一条直线上的若干点上的变形量，在高度上按照一定的间隔画出相应直线，就形成了一个垂直立面，以泵车回转中心线为轴360度旋转，形成一个立体的锥体空间，这个空间就是泵车可到达的作业空间，在这个空间节点上的任何一点的变形量都可以得到，实际测量的是各节臂架的位置角度和浇注口的坐标值，利用角度和臂长计算出的浇注口坐标值与对应节点的实际测量值比较，得出差值，从而建立变形量数据库，以备调用；根据各倾角传感器反馈的角度调用相应的轨迹规划程序，得到相应的浇筑轨迹方程，将浇筑轨迹离散化为一系列的点，得到相应点浇筑口坐标；通过测试测量出轨迹离散后浇筑口坐标转化为柱面坐标后的臂架变形量，建立臂架变形的数据表，其中为臂架相对于转台中心水平方向的变形量，为臂架垂直方向的变形量；根据臂架浇筑口的坐标调用臂架变形数据表中相应的变形量，然后对原浇筑点进行补偿得到新的实际浇筑点坐标；再根据新的浇筑点坐标调用关节变量反解程序求出相应的关节变量，其中为回转角度，为一臂角度，为二臂角度，为三臂角度，为四臂角度，为五臂角度；根据关节变量调用控制程序控制浇筑口运动到相应的浇筑点。