机器人控制装置、机器人系统以及机器人控制方法

摘要

本发明涉及机器人控制装置、机器人系统以及机器人控制方法。机器人控制装置包括：力控制部，其基于从力觉传感器获取的检测传感器值来输出机器人的目标轨道的修正值；目标值输出部，其对目标轨道进行基于修正值的修正处理来求出目标值，并输出所求出的目标值；以及机器人控制部，其基于目标值进行机器人的反馈控制。力控制部包括：阻抗处理部，其求出力控制中的常微分方程式的解作为转换处理前的修正值；以及非线性转换部，其对从阻抗处理部获取的转换处理前的修正值进行非线性转换处理，从而求出转换处理后的修正值，并输出所求出的转换处理后的修正值。

主权项

一种机器人控制装置，其特征在于，包括：力控制部，其基于从力觉传感器获取的检测传感器值来输出机器人的目标轨道的修正值；目标值输出部，其对所述目标轨道进行基于所述修正值的修正处理来求出目标值，并输出所求出的所述目标值；以及机器人控制部，其基于所述目标值，进行所述机器人的反馈控制，所述力控制部包括：阻抗处理部，其求出力控制中的常微分方程式的解，并输出所求出的所述常微分方程式的解；以及非线性转换部，其对从所述阻抗处理部获取的所述常微分方程式的解进行非线性转换处理来求出所述修正值，并输出所求出的所述修正值。