机器人控制装置、机器人系统以及机器人控制方法

摘要

本发明涉及机器人控制装置、机器人系统以及机器人控制方法。在机器人控制装置中包括：力控制部，其基于从力觉传感器获取的检测传感器值来输出机器人的目标轨道的修正值；目标值输出部，其对目标轨道进行基于修正值的修正处理来求出目标值，并输出所求出的目标值；以及机器人控制部，其基于目标值进行机器人的反馈控制。并且，在由检测传感器值表示的外力的方向是第一方向的情况下，力控制部进行第一力控制，在外力的方向是与第一方向相反的方向即、第二方向的情况下，力控制部进行与第一力控制不同的第二力控制。

主权项

一种机器人控制装置，其特征在于，包括：力控制部，其基于从力觉传感器获取的检测传感器值来输出机器人的目标轨道的修正值；目标值输出部，其对所述目标轨道进行基于所述修正值的修正处理来求出目标值，并输出所求出的所述目标值；以及机器人控制部，其基于所述目标值，进行所述机器人的反馈控制，在由所述检测传感器值表示的外力的方向是第一方向的情况下，所述力控制部进行第一力控制，在所述外力的方向是与所述第一方向相反的方向即、第二方向的情况下，所述力控制部进行与所述第一力控制不同的第二力控制。