并联机构

摘要

本发明提供一种并联机构，包括：基座部、安装有末端执行器的托架、安装在基座部的多个促动器、将多个促动器和托架并列连结的多个臂、控制上述促动器的控制装置。控制装置控制上述促动器，从而在停止状态的上述末端执行器移动直至目标位置时，使上述末端执行器加速时的加速度大于减速时的减速度。

主权项

一种并联机构，经由多个连杆将基座部和可旋转地安装有末端执行器的托架并列地连结在一起，该并联机构包括：安装在上述基座部的马达；一端连接上述马达的输出轴而另一端连接上述末端执行器且将上述马达的旋转驱动力传递给上述末端执行器的转轴；以及控制上述马达的控制装置，其特征在于，上述控制装置控制上述马达，从而在上述马达的角速度为零且处于停止状态的上述转轴旋转至目标转角位置时，使得上述马达的角速度从零达到最大角速度所用的旋转加速时间，比上述马达的角速度从上述最大角速度到零所用的旋转减速时间短。