人形识别方法

摘要

本发明涉及一种人形识别方法，所述方法包括如下步骤：对场景内的扫描目标进行扫描，获取扫描数据；获取所述扫描数据中各扫描点的高度和距离；提取高度大于高度阈值的扫描点；建立一个锥形体，所述锥形体包括全部高度大于高度阈值的扫描点；如果所述锥形体的高度和半径符合预设的高度和半径，则判断所述场景内的扫描目标为人形。本发明提出的人形识别方法，通过获取场景内扫描目标的扫描数据来获取各扫描点的高度和距离，利用高度大于高度阈值的扫描点来建立锥形体，将锥形体的高度和半径与预设的高度和半径相比，从而实现了一种精确判定场景内的扫描目标是否为人形的方法。

主权项

一种人形识别方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：对场景内的扫描目标进行扫描，获取所述扫描目标的不同部位的扫描数据；获取所述扫描数据中各扫描点的高度和距离，所述扫描点为所述扫描目标的不同部位的点，所述各扫描点的高度为所述各扫描点距离地面的高度，所述各扫描点的距离为所述各扫描点距离中心位置的距离；所述中心位置为测量点垂直向下延伸的直线；提取高度大于高度阈值的扫描点，所述高度阈值为1m～1.2m之间任一值；将所述高度大于高度阈值的扫描点采用平滑取样的方式进行高度分层，建立一个锥形体，所述锥形体为包括全部高度大于高度阈值的扫描点的面积最小的锥形体；如果所述锥形体的高度和半径符合预设的高度和半径，则判断所述场景内的扫描目标为人形；所述获取所述扫描数据中各扫描点的高度具体为，根据公式：H=L‑L′cosα′获取所述扫描数据中各扫描点的高度，其中L为测量点到地面的距离，L′为所述扫描数据中各扫描点到测量点的距离，α′为检测到所述扫描数据中各扫描点的激光与垂直方向的夹角；所述获取所述扫描数据中各扫描点的距离具体为，根据公式：M=L′sinα′获取所述扫描数据中各扫描点的距离，其中L′为所述扫描数据中各扫描点到测量点的距离，α′为检测到所述扫描数据中各扫描点的激光与垂直方向的夹角。