使机械手通过预定轨道的方法和实施该方法的控制装置

摘要

本发明涉及一种用于由机械手(1)的、特别是机器人的末端执行器(TCP)通过预定轨道(x(s))的方法，机械手具有关于预定轨道的零空间，该零空间具有至少两个与同一个末端执行器的位置相关的机械手位置(q，q’)。根据本发明的方法包括以下步骤：检测在零空间中机械手的位移(q-q’)；并相应于检测到的位移改变末端执行器的工艺参数(dx/dt)。

主权项

一种由机械手的末端执行器TCP通过预定轨道的方法，其中该机械手具有关于预定轨道的零空间，该零空间具有至少两个与同一个末端执行器的位置相关的机械手位置，该方法具有以下步骤：‑检测在零空间中机械手从位置q到位置q’的位移a=q‑q’；‑相应于检测到的位移改变至少一个末端执行器的工艺参数dx/dt。