一种改进型Delta并联机构机器人

摘要

一种改进型Delta并联机器人，属于并联机器人机构技术领域，；三组电动直线导轨在水平面上的投影夹角均为120°，在周向均匀布置。三组导轨与水平面夹角为45°三组电动直线导轨中心线汇聚于一点；三组步进电机分别放置在直线导轨的底部，固定在定平台上，分别带动三组直线导轨上的连接件使连接件沿直线导轨的方向运动；连杆的一端分别与分别与三组直线导轨上的连接件通过球铰相互铰接，另一端与动平台通过球铰相互铰接，分别组成三组平行四边形支链。本发明与传统Delta机器人相比较更加安全；可靠性高，精度高，工作空间大，整体结构紧凑，体积质量小。

主权项

一种改进型Delta并联机器人，其特征在于：其机械部分包括三组电动直线导轨，三个步进电机，三组平行四边形支链，动平台，定平台；所述的三组电动直线导轨在水平面上的投影夹角均为120°，在周向均匀布置。三组导轨与水平面夹角为45°三组电动直线导轨中心线汇聚于一点；三组步进电机分别放置在直线导轨的底部，固定在定平台上，分别带动三组直线导轨上的连接件使连接件沿直线导轨的方向运动；连杆的一端分别与分别与三组直线导轨上的连接件通过球铰相互铰接，另一端与动平台通过球铰相互铰接，分别组成三组平行四边形支链，在连接件沿导轨运动时，带动平行四边形支链运动，从而带动动平台运动。