视觉引导移动机器人的控制系统及其方法

摘要

本发明涉及一种控制系统，用于视觉引导移动机器人的转向舵机的控制。该系统包括：接收表征道路信息的图像的图像接收模块；从所接收的表征道路信息的图像中提取路径信息点的路径信息点提取模块；用于判断路径信息点的数目的判断模块，用于进行比例控制的比例控制模块，以及用于进行微分控制的微分控制模块。本发明还涉及相应的控制方法。本发明解决了舵机系统发生振荡的问题，并增加了抗干扰能力。

主权项

一种控制系统，用于视觉引导移动机器人的转向舵机的控制，所述系统包括：接收表征道路信息的图像的图像接收模块；从所接收的表征道路信息的图像中提取路径信息点的路径信息点提取模块；用于判断路径信息点的数目的判断模块；用于进行比例控制的比例控制模块，以及用于进行微分控制的微分控制模块；其中，如果路径信息点的数目低于阈值，则所述系统保持转向舵机原来的转向和转动程度；如果图像中路径信息点的总数目高于阈值，则对所接收到的图像分近、中、远三处分别做比例控制，进行加权平均，其中每一处比例控制所需的路径信息点的数目随图像上的路径信息点的总数目的增加而增加；然后进行微分控制。2、根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述图像接收模块是摄像头，所述摄像头安装在所述视觉引导移动机器人上。3、根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述路径信息点提取模块包括微分边缘检测子模块和阈值比较检测子模块。4、一种控制方法，用于视觉引导移动机器人的转向舵机的控制，该方法包括：接收表征道路信息的图像；从所接收的表征道路信息的图像中提取路径信息点；如果路径信息点的数目低于阈值，则保持转向舵机原来的转向和转动程度；如果图像中路径信息点的总数目高于阈值，则对所接收到的图像分近、中、远三处分别做比例控制，进行加权平均，其中每一处比例控制所需的路径信息点的数目随图像上的路径信息点的总数目的增加而增加；进行微分控制。5、根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述表征道路信息的图像通过摄像头采集，所述摄像头安装在所述视觉引导移动机器人上。6、根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，通过微分边缘检测和阈值比较检测从所接收的表征道路信息的图像中提取所述路径信息点。