采用无圈轴承的外骨骼机器人关节结构

摘要

本发明公开了一种采用无圈轴承的外骨骼机器人关节结构。包括有两个阶梯的被连接零件、凸形的被连接零件、侧板、两组滚子、两个密封圈；有两个阶梯的被连接零件的一个阶梯面、凸形的被连接零件的两侧面和侧板一侧的下端面上均开有相同尺寸、形状相同与滚子相匹配的滚道和密封圈凹槽，有两个阶梯的被连接零件的一个阶梯面的滚道与凸形的被连接零件的一侧面滚道之间装有一组滚子，凸形的被连接零件的另一侧面与侧板一侧的下端面的滚道间装有另外一组滚子，用侧板连接螺栓连接成一体。本发明加工精度要求较低，易于装配和维护，可构成无间隙的转动关节；应用在外骨骼机器人上可有效减小关节尺寸，采用尺寸更大的滚子，因此能提供更大的承载能力。

主权项

一种采用无圈轴承的外骨骼机器人关节结构，其特征在于：包括有两个阶梯的被连接零件（1）、凸形的被连接零件（2）、侧板（3）、两组滚子（4）、两个密封圈（5）、侧板连接螺栓（6）和关节紧固螺栓（7）；有两个阶梯的被连接零件（1）的一个阶梯面、凸形的被连接零件（2）的两侧面和侧板（3）一侧的下端面上均开有相同尺寸、形状相同与滚子相匹配的滚道和密封圈凹槽，有两个阶梯的被连接零件（1）的一个阶梯面的滚道与凸形的被连接零件（2）的一侧面滚道之间装有一组滚子（4），凸形的被连接零件（2）的另一侧面与侧板（3）一侧的下端面的滚道间装有另外一组滚子（4），关节紧固螺栓（7）依次穿过侧板（3）一侧的下端面的滚道中心、凸形的被连接零件（2）的滚道中心和有两个阶梯的被连接零件（1）的一个阶梯面滚道中心连接成一体，侧板（3）一侧的上端面与有两个阶梯的被连接零件（1）的另一个阶梯面用侧板连接螺栓（6）连接成一体，凸形的被连接零件（2）两侧滚道外的密封圈凹槽与有两个阶梯的被连接零件（1）的一个阶梯面的滚道外的密封圈凹槽和侧板（3）一侧的下端面的滚道外的密封圈凹槽间分别装有一个密封圈（5）。