M序列离散式人工路标设置及相关移动机器人定位方法

摘要

本发明提供一种M序列离散式人工路标设置方法及其相关移动机器人定位方法。路标设置方法，其特征为，路标根据其特征不同相互区分，路标特征采用路标本身性质或路标空间位置关系；路标特征参数为路标特征的量化表达；路标设置顺序基于M序列，路标的特征参数为其对应的M序列中元素的映射。其相关机器人定位方法，其特征为，数个相邻路标构成一个路标组，作为定位基本单元；全部路标的设置位置及其特征参数，构成路标地图；机器人通过路标检测传感器识别路标；并获取实测路标组中各路标特征参数及其排列顺序；进而在路标地图中进行匹配，确定路标组位置；最终更新机器人位姿。本发明具有路标识别难度低、抗干扰能力强的优点。

主权项

一种M序列离散式人工路标设置方法，其特征在于，具体为：路标根据其特征不同相互区分；路标特征采用路标本身性质或路标空间位置关系；路标特征参数为路标特征的量化表达；路标依次设置在机器人运动路径上，其设置顺序基于M序列，路标特征参数为其对应的M序列中元素的映射；数个相邻路标构成一个路标组，作为定位基本单元，全部路标设置位置及其路标特征参数构成路标地图，机器人利用路标地图与实测信息的匹配实现全局定位。