一种喷雾机械组合导航方法及系统

摘要

本发明提供一种喷雾机械组合导航方法及系统，包括DGPS惯性组合导航装置、喷幅边界机器视觉导航装置和作物行机器视觉导航装置。DGPS惯性组合导航装置对喷杆喷雾机进行初步定位；喷幅边界机器视觉导航装置，采集泡沫轨迹图像，并传送至图像处理模块进行处理，识别泡沫轨迹，实现喷幅精确拼接。作物行机器视觉导航装置，采集作物行图像，并传送至图像处理模块处理，获得轨迹偏离信息，指示驾驶员调整喷杆喷雾机位置，实现精确导航。本发明导航方法及系统定位精度高，能有效防止重喷、漏喷等现象，且价格便宜，容易投入生产。

主权项

一种喷雾机械组合导航系统，由喷杆喷雾机、泡沫剂喷洒装置和导航系统组成，其特征在于：所述导航系统包括与车载计算机直接相连的DGPS惯性组合导航装置、喷幅边界机器视觉导航装置和作物行机器视觉导航装置，所述喷雾机的喷杆悬挂于可移动动力机械(3)后方，用于采集作物行信息图像的摄像头A(4)安装在可移动动力机械(3)的车轮上方，采集喷幅边界信息的摄像头B(2)和摄像头C(6)安装在喷杆(5)两端，泡沫剂喷洒装置A(1)和泡沫剂喷洒装置B(7)分别安装在所述喷杆(5)上，并分别位于摄像头B(2)和摄像头C(6)的正下方。