臂架末端的运动控制方法、装置、系统和多节臂架车辆

摘要

本发明提供了一种臂架末端的运动控制方法、装置、系统和多节臂架车辆。其中，该方法应用于多节臂架上，包括:接收测量摄像装置发送的光斑的位置坐标和臂架末端在预先设定的轨迹所在平面上的投影坐标;其中，该光斑为操作人员控制发光装置在预先设定的轨迹或轨迹的延长线上形成的;根据该位置坐标和该投影坐标确定该光斑与臂架末端的距离和该光斑相对于臂架末端的方位角;将上述距离除以预先设置的臂架末端跟踪光斑的时长得到的结果作为臂架末端的运动速率;根据该运动速率和上述方位角控制各节臂架的旋转速度和大臂的回转速度，使臂架末端沿着轨迹运动。本发明提高了设备的工作效率。

主权项

一种臂架末端的运动控制方法，应用于多节臂架上，其特征在于，包括：接收测量摄像装置发送的光斑的位置坐标和所述臂架末端在预先设定的轨迹所在平面上的投影坐标;其中，所述测量摄像装置设置在所述臂架末端的指定位置处;所述光斑为操作人员控制发光装置在预先设定的轨迹或所述轨迹的延长线上形成的；根据所述光斑的位置坐标和所述臂架末端的投影坐标，确定所述光斑与臂架末端的距离和所述光斑相对于所述臂架末端的方位角;将所述距离除以预先设置的臂架末端跟踪所述光斑的时长得到的结果作为所述臂架末端的运动速率;根据所述运动速率和所述方位角控制各节臂架的旋转速度和大臂的回转速度，使所述臂架末端沿着所述轨迹运动。