自定位快速管片拼装机

摘要

本发明涉及一种自定位快速管片拼装机，包括旋转装置（1）、固定装置（2）、驱动装置（3）、行走梁（4）、行走轨道（5）、平移油缸（6）、移动套（7）、固定套（8）、提升油缸（9）、桁架（10）、导向轮（11）、抓取装置（12）、提取油缸（13）、锁紧油缸（14）、调整油缸（15）、定位锁紧板（16）、移动拼装平台（17）和管片压板（18）。本发明的管片拼装机可实现管片到达任意预定安装位置，抓取头更灵活，实现多种运动，有效提高管片拼装效率。

主权项

一种自定位快速管片拼装机，包括旋转装置（1）、固定装置（2）、驱动装置（3）、行走梁（4）、行走轨道（5）、平移油缸（6）、移动套（7）、固定套（8）、提升油缸（9）、桁架（10）、导向轮（11）、抓取装置（12）、提取油缸（13）、锁紧油缸（14）、调整油缸（15）、定位锁紧板（16）、移动拼装平台（17）和管片压板（18），将隧道的轴线方向设为X轴，隧道径向水平方向为Y轴，隧道径向垂直方向为Z轴，旋转装置（1）与固定装置（2）的轴线与X轴重合，驱动装置（3）固定在固定装置（2）上，驱动装置具有液压马达和减速箱，所述液压马达经过减速箱驱动小齿轮，从而带动大齿圈及与大齿圈联接的旋转装置（1）绕X轴旋转，从而带动与旋转装置1相联接的桁架（10）转动，行走梁（4）沿盾构机的轴向且平行地固定在盾构机的壳体内侧，在行走梁（4）的外侧设有供导向轮（11）滚动的行走轨道（5），导向轮（11）分别固定于固定装置（2）的两侧内壁，平移油缸（6）的缸体固定在行走梁（4）上，其活塞杆与固定装置（2）铰接固定，在平移油缸（6）伸缩时带动固定装置（2）上的导向轮（11）在行走轨道（5）内滚动，固定套（8）平行固定于旋转装置（1）的两侧，提升油缸（9）的缸体与移动套（7）的上端联接固定，提升油缸（9）的活塞杆端与旋转装置（1）铰接固定，提升油缸（9）伸缩时带动移动套（7）沿固定套（8）滑动，移动套（7）下端与桁架（10）固定联接，从而带动抓取装置（12）沿Z轴移动，抓取装置（12）为椭圆形支架，桁架（10）通过调整油缸（15）分别与抓取装置（12）的四个顶点相铰接，调整油缸（15）的伸缩可以带动抓取装置（12）绕Y轴及X轴摆动，锁紧油缸（14）一端与抓取装置（12）铰接，另一端与定位锁紧板（16）铰接，锁紧油缸（14）的伸缩可以带动定位锁紧板（16）将抓取装置（12）打开与锁死，提取油缸（13）位于抓取装置（12）中心位置，起到连接、提升和抓紧管片的作用，管片压板（18）安装在抓取装置（12）下部用于贴紧固定管片，移动拼装平台（17）安装在行走梁（4）上沿行走轨道（5）在X轴方向滑动进行管片拼装。