一种人工肌肉及其驱动的机械臂装置

摘要

本发明涉及一种人工肌肉，以及以该人工肌肉为动力源进行驱动的机械臂装置。所述人工肌肉中设有能够通过触电伸缩实现仿肌肉运动的阵列；所述阵列包含若干个串联组；每个所述串联组包含相互连接并形成电路串联的多个所述C型积木式致动器；每个所述C型积木式致动器进一步具有包含上极板、中间电介质和下极板的夹层结构；其中，所述中间电介质是一种电子型电活性聚合物，当所述上极板和下极板之间施加有足够的电压时，所述C型积木式致动器能够受电形变；当去除电压或施加反向电压时，所述C型积木式致动器能够恢复原状，实现人工肌肉的自由伸缩，进而使得以人工肌肉进行驱动的机械臂能够模拟人的手臂运动。

主权项

一种人工肌肉，其特征在于， 所述人工肌肉（1）中设有能够通过触电伸缩实现仿肌肉运动的阵列；所述阵列包含若干个串联组；当设置有两个以上的串联组时，所述串联组之间相互电路并联；每个所述串联组包含相互连接并形成电路串联的多个所述C型积木式致动器（13）；每个所述C型积木式致动器（13）进一步具有包含上极板（18）、中间电介质（20）和下极板（19）的夹层结构；其中，所述中间电介质（20）是一种电子型电活性聚合物，当所述上极板（18）和下极板（19）之间施加有足够的电压时，所述C型积木式致动器（13）能够受电形变；当去除电压或施加反向电压时，所述C型积木式致动器（13）能够恢复原状。