一种导管接头空间位姿参数的测量方法和装置

摘要

本发明提供一种导管接头空间位姿参数的测量方法和装置，方法包括：获取多目相机的内部参数；读取导管接头的三维模型，获得导管接头的轮廓线框模型；分别建立球形坐标系和多个不同位置虚拟相机；获取轮廓线框模型投影在多个不同位置虚拟相机的二维图像；通过多目相机对导管上多个接头分别进行图像采集，获得导管接头的平面灰度图像；使用边缘滤波器处理二维图像和平面灰度图像分别作为匹配模板和搜索图像，在搜索图像上进行基于形状的模板匹配；获取多个导管接头在各自相机坐标系下的空间位姿参数；将相机坐标系下的多个导管接头位姿统一到世界坐标系下，确定导管接头的空间位姿参数。本发明在测量导管接头的空间位姿参数时，速度快，精度较高。

主权项

一种导管接头空间位姿参数的测量方法，其特征在于，包括：获取多目相机的内部参数；读取导管接头的三维模型，获得导管接头的轮廓线框模型；根据所述多目相机的内部参数，分别建立球形坐标系和多个不同位置虚拟相机；获取所述轮廓线框模型投影在所述多个不同位置虚拟相机的二维图像；通过多目相机对导管上多个导管接头分别进行图像采集，获得所述导管接头的平面灰度图像；使用边缘滤波器处理所述二维图像和平面灰度图像分别作为匹配模板和搜索图像，在所述搜索图像上进行基于形状的模板匹配；获取多个导管接头在各自相机坐标系下的空间位姿参数；将各个相机坐标系下的多个导管接头位姿统一到世界坐标系下，确定所述导管接头的空间位姿参数。