控制器、多重冗余控制系统及其同步控制方法

摘要

本申请公开了一种控制器、多重冗余控制系统及其同步控制方法，其中，所述系统至少包括通过固定数据传输通道连接的第一控制器和第二控制器，在第一控制器接收到同步信息后，记录自身时钟的第一时钟时刻信息，并解析所述同步信息后获得第二控制器的第二时钟时刻信息，这样，由第一时钟时刻信息、第二时钟时刻信息和固定数据传输通道的传输时间，即可计算得到第一控制器与第二控制器的时钟偏差，然后，依据向时钟时刻最慢的控制器调整的策略，调整控制器的时钟，以使多重冗余控制系统中的控制器的时钟都与时钟时刻最慢的控制器的时钟保持一致，且同步控制方法在不改变原系统硬件电路的基础上，实现各个控制器的时钟统一，结构简单，可靠性高。

主权项

一种多重冗余控制系统同步控制方法，应用于请求端的第一控制器，其特征在于，所述多重冗余控制系统至少包括第一控制器和第二控制器，其中，所述第一控制器用于请求同步信息，且所述第一控制器和所述第二控制器之间通过固定数据通信通道互相通信，所述固定数据通信通道传输数据帧大小固定的数据所需的传输时间固定不变，所述方法包括：发送周期同步信息请求，以便获得所述第二控制器的同步信息；接收并解析所述第二控制器针对所述周期同步信息请求回复的同步信息，获得所述同步信息所包含的所述第二控制器在接收所述周期同步信息请求时的第二时钟时刻信息，并记录此时所述第一控制器的第一时钟时刻信息；依据所述第一时钟时刻信息、所述第二时钟时刻信息和所述固定数据通信通道的传输时间，计算得到所述第一控制器与所述第二控制器的时钟偏差；依据所述第一控制器与所述多重冗余控制系统中的其他控制器之间的所有时钟偏差，确定出时钟时刻最慢的控制器；当所述第一控制器的时钟时刻比时钟时刻最慢的控制器的时钟时刻快时，调整所述第一控制器的时钟时刻与所述时钟时刻最慢的控制器的时钟时刻一致。