| 主权项 |
起跳角度可调的轮式跳跃机器人的弹跳机构，其特征在于：其内部包括有两个气缸固定框架，在气缸固定框架中固定框架外侧板（11）与固定框架内侧板（12）固定连接，双作用气缸（9）上部由锁紧扣（10）固定于固定框架内侧板（12）和固定框架外侧板（11）之间，气缸活塞杆的下部安装有气缸脚垫（23）；所述的两个气缸固定框架均有固定框架光轴穿过；且所述的气缸固定框架均与固定框架光轴（14）固连，两个固定框架内侧板（12）相对，两个固定框架外侧板（11）均位于外侧；双作用气缸（9）顶端一侧的微型舵机（8）固定在固定框架外侧板（11）上，微型舵机（8）的输出端穿过固定框架外侧板上圆孔，并通过自带的舵机曲柄（6）与传动杆（7）活动连接，传动杆（7）的另一端接于气缸下部的锁紧扣（10）；双作用气缸（9）上部的锁紧扣（10）通过两端旋进的销钉将双作用气缸（9）锁紧，销钉两端分别插入固定框架内侧板（12）、固定框架外侧板（11）上的固定孔，使得双作用气缸的上部固定；双作用气缸（9）下部的锁紧扣（10）通过两端旋进的销钉将双作用气缸（9）锁紧，销钉的两端分别插入到固定框架内侧板（12）、固定框架外侧板（11）的下部的弧形凹槽，所述的销钉沿所述的弧形凹槽滑动，从而调整双作用气缸的起跳角度；用于盛放气体的钢瓶（24）通过钢瓶固定扣（26）固定在固定框架一侧的固定框架光轴（14）上，调压阀（25）旋进钢瓶口， 调压阀（25）的接口通过软管与微型电磁阀进气口相连接，微型电磁阀的出气口通过软管分别与双作用气缸（9）的进气口和出气口相连接；在所述的两个气缸固定框架之间的光轴上安装有电机固定板（15），电机固定板（15）上固定有微型电机（16），微型电机（16）的输出端上套有小带轮（17），小带轮（17）通过传送带与大带轮（18）进行传动，大带轮（18）与小带轮（17）水平位置相一致，大带轮（18）的中心位置固定有微型丝杆（19），通过销钉穿过两侧的固定框架内侧板上圆孔并分别旋进所述的微型丝杠的两端，使整个丝杠固定在两侧的固定框架内侧板（12）上，并可在固定框架内侧板圆孔上自由转动；在所述的两个固定框架内侧板（12）之间分别连接有两个移动框架内侧板（13），在所述的两个固定框架外侧板（11）的外侧设置有移动框架外侧板（4），每一侧的移动框架内侧板（13）和移动框架外侧板（4）之间分别通过移动框架光轴（5）固定连接构成一个移动框架；所述的微型丝杠（19）旋进所述的两个移动框架内侧板（13）的中心孔，通过对丝杠旋转方向的控制使移动框架内侧板左右移动，进而带动两个移动框架向中心或者向两端运动；所述的移动框架光轴（5）的两端固定在所述的固定框架外侧板（11）和固定框架内侧板上（12）；移动框架外侧板（4）的内侧安装有电机（1），蜗轮蜗杆电机的输出端套有联轴器（3）穿过移动框架外侧板的中心孔，并通 过电机轴承（2）与轻质轮相连接。 |
