一种飞行和爬壁两栖机器人及其控制方法

摘要

本发明公开了一种飞行和爬壁两栖机器人及其控制方法，包括飞行子系统、爬壁子系统、连接机构和机载控制系统，飞行子系统和爬壁子系统通过连接机构以0-90°的角度固定，机载控制系统安装在飞行子系统或者爬壁子系统上，机载控制系统通过控制飞行子系统和爬壁子系统使机器人具有飞行、爬壁和栖息三种状态。本发明可以在这三种状态下分别工作且可以进行自主的切换；结构紧凑、设计合理、操作简单、控制灵活、可持续工作时间长，具有良好的应用价值和使用前景，可满足多种任务需求。

主权项

一种飞行和爬壁两栖机器人，其特征在于包括飞行子系统（1）、爬壁子系统（2）、连接机构（3）和机载控制系统（4），飞行子系统（1）和爬壁子系统（2）通过连接机构（3）以0‑90°的角度固定，机载控制系统（4）安装在飞行子系统（1）或者爬壁子系统（2）上，机载控制系统（4）通过控制飞行子系统（1）和爬壁子系统（2）使机器人具有飞行、爬壁和栖息三种状态；其中所述的飞行子系统（1）采用2n个旋翼结构，由旋翼（5）、旋翼电机（6）、旋翼电机驱动器（7）、支撑臂（8）、起落支架（9）组成，该旋翼（5）、旋翼电机（6）、旋翼电机驱动器（7）、支撑臂（8）为2n个，旋翼（5）固定安装在各自的旋翼电机（6）上，旋翼（5）有正、反桨之分，对角线上的旋翼电机（6）使用相同的旋翼（5），相邻的旋翼电机（6）上旋翼（5）不同；驱动器（7）分别与各自的旋翼电机（6）连接；支撑臂（8）一端固定在一起，旋翼电机（6）、驱动器（7）、起落支架（9）分别设置在各自的支撑臂（8）的另一端，n≥2。