根据相关传感器数据估计水下航行器的位置和方向

摘要

本发明披露了一种可用于组合两个来源的位置和方向（姿态）信息的方法和系统，其中来自一个来源的信息与来自另一个来源的信息相关联，并且所述来源以不同率产生信息。例如，所述方法和系统通过组合由3D成像声纳计算的姿态信息和来自航行器导航系统的姿态信息能够估计水下航行器相对于水下结构的位置和方向(姿态)。为了组合来自两个来源的信息，确定是否生成一个来源相对于另一个来源的姿态估计的正向预测，并且如果需要生成所述正向预测。根据融合的姿态估计确定水下航行器的更新的姿态，并且用于航行器引导和控制。

主权项

一种估计水下航行器的位置和方向（姿态）的方法，包括：从一个来源接收姿态数据；从另一来源接收姿态数据，来自所述另一来源的数据与来自所述一个来源的数据相关联；组合来自所述一个来源和另一来源的数据，所述组合产生融合的姿态估计；确定是否生成从所述一个来源或另一来源接收到的数据的正向预测，并且如果需要生成所述正向预测；根据所述融合的姿态估计确定水下航行器的更新的姿态；和根据所述融合的姿态确定何时更新所述一个来源或所述另一来源。