一种柔性轴件抓手机构

摘要

柔性轴件抓手机构，包括直角形连接架，气缸，主抓手，其特征在于所述气缸通过与支架连接来带动直角形连接架做90°往复翻转动作，两副相同结构、均在二指气爪上安装的主抓手与辅助抓手并排固定在直角连接架的相邻面上，其中柔性主抓手结构的手爪上安装导轨、滑块和连接轴及挡块，钢性辅助抓手只安装刚性L形手爪；两个并排的二指气爪分别由各自气动阀独立控制。在工件输送过程中主抓手和辅助抓手一起抓紧工件以保证输送安全性，上料时辅助抓手松开，只由主抓手单独抓紧工件，凭借主抓手弹簧轴和滑块的柔性特点缓解两侧顶尖的弹性位移以减轻对抓手机构的冲击，同时也能保证工件的精确装卡定位，且这种双手爪结构对轴类工件长度的适应范围更宽。

主权项

一种柔性轴件抓手机构，包括直角形连接架，气缸，主抓手，其特征在于所述气缸(1)通过与支架连接来带动直角形连接架(2)做90°往复翻转动作，两副相同结构、均在二指气爪(5)上安装的主抓手(3)与辅助抓手(4)并排固定在直角连接架(2)的相邻面上，其中柔性主抓手(1)结构上的手爪(11)上安装导轨(6)、滑块(7)和连接轴(10)及挡块(9)，钢性辅助抓手(4)只安装刚性L形手爪(11)；直角连接架同一面上的两个并排的二指气爪(5)分别由各自气动阀独立控制，来实现抓紧与松开动作。