基于图像视觉的洁净机器人自动化标定方法

摘要

本发明公开了一种基于图像视觉的洁净机器人自动化标定方法，包括以下步骤：a.将待标定的机器人放置于相机的下方，使机器人本体坐标系的原点被激光照射到；b.获取激光发射器所发射的激光光心的位置；c.获取激光光心原点与机器人本体坐标系原点之间的位置变换矩阵T；d.对机器人的机械手臂进行操作，获取托盘最远端点的位置；e.计算得到各个时刻实际与设计值之间的偏差；f.通过变换矩阵T将这些偏差变换到机器人本体坐标系中，变换后的偏差数据记录在机器人运动控制模块中。本发明，使用后，能使测量精度达0.2mm，可实现机械手臂的准确标定；另外，自动化程度高：测量和标定全由计算机完成，最后存储在机器人运动控制模块中。

主权项

一种基于图像视觉的洁净机器人自动化标定方法，其特征在于：将激光发射器与相机，固设于一固定平台上，所述的激光发射器发射的激光与所述的固定平台垂直，所述相机拍射的图片，传输到图像处理模块中进行处理；该标定方法，包括以下步骤：a.将待标定的机器人放置于相机的下方，使机器人本体坐标系的原点被激光照射到；b.通过图像模块对相机采集的图像进行处理，获取所述的激光发射器所发射的激光光心的位置；c.将激光光心的位置作为标定计算的坐标原点，获取所述的激光光心原点与机器人本体坐标系原点之间的位置变换矩阵T；d.对机器人的机械手臂进行操作，同时，由相机拍射机械手臂的运动过程，然后对相机采集到的图像进行处理，获取托盘最远端点的位置；e.计算得到各个时刻实际与设计值之间的偏差；f.通过变换矩阵T将这些偏差变换到机器人本体坐标系中，变换后的偏差数据记录在机器人运动控制模块中。